Wi‑Fi 定位与测距

所属方向：X2 感知与定位。室内没有 GNSS 信号，Wi‑Fi 几乎无处不在，自然成为室内定位的主要手段。精度从“米级”到“亚米级”的演进，核心是从测信号强度转向测时间。

RSSI 指纹定位 Fingerprinting

• 原理：离线阶段在各位置采集各 AP 的 RSSI 组成“指纹库”，在线阶段用实测 RSSI 匹配最相似的位置。精度约 3–10 米，受环境变化影响大，需要持续维护指纹库。

FTM 精细时间测量 / RTT

• 原理（802.11mc，2016）：发起方与响应方交换测量帧，记录四个时间戳：t1（响应方发出）、t2（发起方收到）、t3（发起方发出 ACK）、t4（响应方收到 ACK）。往返时间 $\mathrm{RTT}=(t_4-t_1)-(t_3-t_2)$，距离 $d=c\cdot \mathrm{RTT}/2$。与多个 AP 测距后三边定位，精度约 1–2 米。
• 生态：Android 从 9.0 起支持 Wi‑Fi RTT API。

802.11az 下一代定位 NGP

• 原理（2023）：
  • 利用 HE 的宽带宽和 MIMO 提高测距精度。
  • 支持基于触发（TB）的多终端并行测距，降低开销。
  • 支持安全测距：对 LTF 做加密随机化，防止距离欺骗；用 PASN 在关联前建立安全上下文。
  • 支持被动定位：终端只监听 AP 之间的测距交换，自己不发送，从而保护隐私并扩展容量。

802.11bk 320 MHz 定位

• 原理：把 802.11az 的测距扩展到 Wi‑Fi 7 的 320 MHz 带宽。时间分辨率约与带宽成反比，理论距离分辨率 $c/(2B)$ 在 320 MHz 时约 0.47 米，配合超分辨算法可达亚米级。

AoA / AoD 角度定位

• 原理：AP 用天线阵列测量信号的到达角（AoA）或离开角（AoD），两台 AP 的方向线相交即可定位。需要多天线阵列的相位校准，常与 ToF（飞行时间）联合使用（例如 SpotFi 等学术工作）。

Wi‑Fi Ranging 与 UWB 的关系

• 原理：UWB（超宽带，500 MHz 以上带宽）天然适合厘米级测距，是精确定位的专用技术；Wi‑Fi Ranging 利用已有 Wi‑Fi 硬件做“够用”的米级到亚米级定位，覆盖更广。Wi‑Fi 8 时代的芯片（如 Qualcomm FastConnect 8800）已把 Wi‑Fi Ranging 作为卖点，与 UWB 形成互补与竞争。